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>控制策略
姿態
控制
sp
輸出
控制策略
四旋翼PX4程式碼解讀(1)姿態環控制總體框架
圖6 外環的輸出姿態環內環控制策略內環引數的處理內環控制為PID+前饋控制,其中引數P與D均受“油門衰減因子tpa”的影響...
娛樂
2019-03-08
演算法
機器人
控制
感知
控制策略
運動規劃、運動控制 & 運動感知
2 狀態估計狀態估計的定義(這個話題其實有點大):運動規劃需要狀態估計:做建圖,定位、導航等運動控制需要狀態估計:訊號濾波啊,機器人位置、速度等的估計需要注意的是:這裡面一方面是狀態估計的演算法,另外一方面是多感測器資訊如何進行融合(融合:...
娛樂
2020-12-29
EPS
車速
力矩
方向盤
控制策略
EPS的基本策略演算法和架構
當這個K比較大時,就會導致EPS系統發散,很典型的一種情況我們管他叫“自嗨型EPS”,在不引入超前滯後矯正模組或者超前滯後矯正模組引數沒有調節好的情況下,給轉向盤稍微加一個激勵,方向盤在可能某一位置不停震盪...
娛樂
2016-06-16
控制
標定
車輛
控制策略
單元
愛講故事的工程師---控制策略設計隨想
停 --- 就是根據駕駛員的需求可以給輪胎阻力矩,使車輛停止運動,阻力矩的來源就是制動液壓泵,而ABS,ESP,ASR控制的目標都是液壓制動泵,阻力矩的控制就成為這幾個控制單元的控制目標...
娛樂
2017-07-15
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