李作龍32021-11-04 19:32:29基本上是增益引數不恰當導致的。利用伺服的除錯軟體中的示波器或者資料採集器觀察，然後調整增益引數。
像你這樣的現象，有兩種可能，1是增益偏大，超調。 2是增益太小，收斂太慢。
如果是情況1：速度環比例增益慢慢減小，速度環積分常數略微加大，會有所好轉。
如果是情況2：速度環比例增益慢慢加大，速度換積分常速略微減小，會有所好轉。
比例增益的效果比積分常數的效果大很多，優先調整比例增益。
如果調整比例增益變大過程導致嗡嗡聲或者高頻抖動，那就是超調了，減小比例增益。
如果出現一抖一抖，那麼是增益偏低，就是情況2。
積分常數要適當有一點的，不能太小。
你這種情況，如果伺服有自動調整的能力，那麼啟動自動調整，來回跑幾次就自己調好了。
