0472笑面佛2021-04-05 16:20:06關於變數的理論部分：
１．使用 KRL 對機器人進行程式設計時，從最普通的意義上來說，變數就是在機器人程序的執行過程中出現的計算值 （“ 數值 ”）的容器。
３．每個變數都在計算機的儲存器中有一個專門指定的地址。
４．每個變數都屬於一個專門的資料型別
５．在使用前必須宣告資料型別
６．在 KRL 中變數可劃分為區域性變數和全域性變數
關於KRL 中變數的有效性
１． 宣告為區域性的變數只能在本程式中可用、可見
２．全域性變數則在中央 （全域性）資料列表中建立
３．全域性變數也可以在區域性資料中建立，並在宣告時配上關鍵詞global （全域性）
命名規範
１．KRL 中的名稱長度最多允許 24 個字元。
２．KRL 中的名稱允許包含字母 （A-Z）、數字 （0-9） 以及特殊字元 “_” 和 “$”。
３．KRL 中的名稱不允許以數字開頭。
４． KRL 中的名稱不允許為關鍵詞。
５．不區分大小寫
變數宣告需要關鍵詞 DECL，對四種簡單資料型別關鍵詞 DECL 可省略［１．整數 （INT） ２．實數 （REAL） ３．布林數 （BOOL）４．單個字元 （CHAR）］．
變數宣告可以不同形式進行，因為從中得出相應變數的生存期和有效性
１． 在 SRC 檔案中宣告
２．在區域性 DAT 檔案中宣告
３． 在 $CONFIG。DAT 中宣告
４．在區域性 DAT 檔案中配上關鍵詞 “GLOBAL全域性 ” 宣告
在 SCR 檔案中建立變數：
例子：
DEF MY_PROG （ ）
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
END
事例分析：下面是一段機器人程式
GLOBALDEF Initialize （TEACH_POS ： IN，cont：IN ）
DECLE6Pos TEACH_POS在程式中宣告變數 TEACH_POS
宣告GLOBAL（全域性程式）DEF（宣告程式）Initialize（程式名稱）初始化校正位置
DECLE6Pos TEACH_POS
DECL ：指宣告一個SRC的區域性變數
E６ＰＯＳ：指軸的表達型別
TEACH_POS：指變數的名稱
在 DAT 檔案中建立變數：
例子：
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
ENDDAT
這是一段在 $CONFIG。DAT中宣告的變數
宣告工具座標陣列長度３２，FRAME變數型別
DECLFRAME TOOL_DATA［32］
TOOL_DATA［1］={X 971。150024，Y -15。25，Z 338。779999，A 14。9040003，B -44。901001，C -179。587997}
TOOL_DATA［2］={X 1139。52002，Y -303。48999，Z 1226。14001，A 104。917，B 0。144999996，C 134。951004}
TOOL_DATA［3］={X 1139。52002，Y -303。48999，Z 1226。14001，A 104。917，B 0。144999996，C 134。951004}
TOOL_DATA［4］={X -0。0399999991，Y -0。0399999991，Z 1118。94995，A 0。0，B 90。0，C -15。0
變數賦值：
例如在$CONFIG。DAT中設定的外部自動的變數賦值，即設定：
SIGNAL PRG_NR $IN［1］ TO $IN［8］
設定給入的程式號變數 PRG_NR 是由輸入１到輸入８的值給入的．
SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT［1］ TO $OUT［8］
BOOL VW_CBY_CELL=TRUE
對布林型變數VW_CBY_CELL賦值ｔｒｕｅ
BOOL CALLBYSELECT=TRUE
INT SEL_RES=1
對整數型變數SEL_RES賦值１
INT UES_RES=1
INT PGNO=10
INT P_OLD=10
INT P_SELECT=10
