TM超會玩2017-10-30 12:55:16感謝邀請。bundle adjustment是一種演算法，叫光束法平差。
給出從不同視角拍攝的，描述同一個場景的一系列圖片，bundle adjustment可以根據所有點在影象中的投影作為標準，同時提煉出描述場景結構的3D點座標、相對運動引數和相機的光學引數。
光束平差法的最終目的歸結為：減少觀測影象的點和參考影象（預測影象）的點之間位置投影變換（再投影）誤差。這最小化誤差演算法使用的是最小二乘演算法，目前使用最為成功是Levenberg-Marquardt， 它具有易於實現，對大範圍的初始估計能夠快速收斂的優點。
光束法平差（BA）最小化一般透過Levenberg-Marquardt （LM）演算法來輔助完成。然而，由於許多未知的因素作用於最小投影誤差，一個通用的LM演算法的實現（如MINPACK的 lmder）當應用於BA背景下的定義的最小化問題時，會帶來極高的計算代價。（
本文主要參考
http：//blog。csdn。net/abcjennifer/article/details/7588865
http：//blog。csdn。net/ximenchuixuezijin/article/details/7246663
http：//blog。csdn。net/peterli_xue/article/details/7528624
）
但是具體有什麼進展我也不太清楚。
