花了大概三個月時間，上手了四旋翼，今天做一個零散的總結：
1。開源飛控
想要得到大飛機的平臺資源沒那麼容易，所以只能從小飛機下手。麻雀雖小五臟俱全，進而能把想要驗證的事情做出來。
起初擺在眼前的選擇基本就是兩個：開源飛控Ardupilot，或者大疆。如果檢索哈工大等院校關於四旋翼的學術論文，基本集中在這兩個平臺。
然而至今都沒真正著手研究大疆的東西，只是瞭解了一些關於大疆SDK的新聞：不同等級的軟體包（Mobile SDK，Onboard SDK 和 Guidance SDK）開放程度不同，支援的飛機平臺也不同。這總讓我感覺到受制於人，所以選擇了另一條路。
Ardupilot（ArduPilot Open Source Autopilot）是如今開源飛控軟體的主流，它的硬體包括APM飛控板，以及硬體升級後的Pixhawk飛控板，它的地面站軟體是MissionPlanner，與它相搭配的通訊API是Dronekit（DroneKit by 3D Robotics）。
另外有從Ardupilot分離出來的PX4（Open Source for Drones - PX4 Open Source Autopilot），它只支援Pixhawk硬體（對它們的關係並不太清楚），它的地面站軟體是QGroundControl，與它相搭配的通訊API是Dronecode。
以上兩種開源飛控所使用的通訊協議都是MAVLink（MAVLink Developer Guide）。
2。四旋翼組裝與飛行
四旋翼的diy資料（地面站的使用、各種除錯、校準與常用飛航模式）隨處可見不再贅述。以下是我的個人使用經驗：
A。小飛機的各個系統與大飛機都能夠對應上，我在拆裝飛機的時候會想：這個事相當於結構總裝，那個事相當於電氣聯調測試……這二者比較而言，小飛機能夠讓你快速對飛行器有一個總體認識，而大飛機相關工作讓你感覺到：自己是一個龐大“系統工程”的一小部分。
B。建議新手在空曠草地上飛，這樣飛機摔下來草坪能幫你減小損失，不是老司機切不可在有建築的地方飛。
C。飛行全程戴眼鏡保護自己 ，圍觀人員可以撐傘，一來防曬，二來以備不時之需……
D。飛前檢查天氣風力、地面水平、螺旋槳連線、起落架連線、飛機結構完整性與重心、飛機電量、遙控器電量。
E。由於大飛機試飛時的見聞，我曾經追求起飛應該是“平穩而緩慢的離地”，但是對於APM飛控來說似乎做不到。改為Pixhawk之後沒有做這種嘗試。
F。淘寶級別的無人機做工質量參差不齊（螺釘脫扣，起落架不能緊固，圖傳線路接觸不良，遙控器斷電竟然起飛…），所以在飛機沒斷電的時候永遠小心螺旋槳。
G。韌體升級後要記得重新校準，否則飛控還“不認識”飛機。
H。新手肯定會遇到意外，遇到意外的時刻也是考驗心理素質的時刻。有幾次出了問題時我一痛操作，飛機下來（平穩或失控）後，我緩過神來發現自己因為緊張已經忘了剛才的很多細節，這時候還需要旁觀的朋友來幫我覆盤。沒做好充分準備不能匆忙去飛，進展不順利要克服急躁心理及時停止，回家覆盤再做打算也不為遲。
I。關於調參，有人建議：如果想要相對更加精準的自動調參結果，不妨飛3次自動調參，然後取各個引數的平均值；百度貼吧裡甚至還有關於手動調pid的經驗之談。也許是工作還沒開展得足夠細緻，目前我還沒有體會到飛控調參的必要性。換句話說，買回來的板子預設引數其實就夠用了。
3。用到的Dronekit主要函式
Dronekit目前還不支援Python3，所以只能用Python2。7。
欲對Dronekit有進一步瞭解，請參考前述官網連結。
##連線飛控，我用USB串列埠數傳所以是com，除此外還支援UART串列埠、TCP、UDP等協議。
vehicle = connect（‘com3’， wait_ready=True， baud=57600）
##設定飛航模式，用Dronekit控制飛機時必須設為Guided模式
vehicle。mode = VehicleMode（“GUIDED”）
##起飛到制定的高度（相對於初始點）
arm_and_takeoff（aTargetAltitude）
##以速度模式控制飛機運動，可以選擇“北東下”座標或機體座標，我用後者
set_body_velocity（vehicle， v_x， v_y， v_z）
#偏轉，heading值為正向左、為負向右，relative值為True時偏轉相對於當前機頭朝向
condition_yaw（heading， relative=False）
4。第一人稱視角無人機操控演示
透過機載相機與圖傳，將影片傳回地面，透過計算機鍵盤進行實時控制。
https：//www。zhihu。com/video/1034794726582587392
