0。對港科大Fast-Planner專案的復現：
1。硬體：
淘寶買的四旋翼以及Pixhawk飛控板，自己訂做了碳板用來安裝Upboard和Realsense：
與飛機一起購買的這種老款的Pixhawk質量差，並且沒有電源保護功能：
後來買的新版本Pixhawk更好一些，但是仍不理想。
飛機的震動導致Realsense的內建IMU資料存在嚴重噪聲。但是在相同的減震措施下，飛控的IMU卻能正常工作，這說明Realsense這一類相機產品並不是為了飛機這種高頻震動平臺製造的。另外手裡有小覓雙目相機，但是它的資料線實在是愚蠢而笨重，就直接放棄了。
2。Palnner指令的執行：
Fast-Planner給出的航跡指令包含位置、速度、加速度以及Yaw，港科大用的飛控是大疆的，但是我在大疆Onboard SDK的網站上只找到了位置控制指令。所以很想知道Boyu Zhou大佬是怎麼實現的……
遂改用親切的MavROS+Offboard模式，在模擬環境下試了下“/mavros/setpoint_accel/accel”以及“mavros/setpoint_raw/local”中的加速度項，效果很差。無奈只能用位置（“mavros/setpoint_raw/local”）和速度（“/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped”）控制了，這就導致忽略了Fast-Planner給出的加速度指令，理論上飛行效果肯定無法達到標準水平。
大佬在模擬程式裡開源的控制邏輯是：無人機實際位置、速度、加速度值與Planner理論位置、速度、加速度值之差，分別乘以各項的修正係數，然後求和並且記入重力，作為無人機推力指令輸出給飛控。
我的控制邏輯是：無人機實際位置、速度與Planner理論位置、速度之差，分別乘以各項的修正係數，然後求和作為無人機速度指令輸出給飛控。
另外大佬有這麼一段程式碼，經過驗證其作用是確保飛行指令方向與豎直方向不超過45度。我很想知道這段程式碼所依據的理論出自何處……
// Limit control angle to 45 degree
double theta = M_PI / 2；
double c = cos（theta）；
Eigen：：Vector3d f；
f。noalias（） = kx。asDiagonal（） * （des_pos - pos_） + kv。asDiagonal（） * （des_vel - vel_） + //
mass_ * des_acc + mass_ * ka。asDiagonal（） * （des_acc - acc_）；
if （Eigen：：Vector3d（0， 0， 1）。dot（force_ / force_。norm（）） < c）
{
double nf = f。norm（）；
double A = c * c * nf * nf - f（2） * f（2）；
double B = 2 * （c * c - 1） * f（2） * mass_ * g_；
double C = （c * c - 1） * mass_ * mass_ * g_ * g_；
double s = （-B + sqrt（B * B - 4 * A * C）） / （2 * A）；
force_。noalias（） = s * f + mass_ * g_ * Eigen：：Vector3d（0， 0， 1）；
}
3。座標系：
PX4飛控預設的慣性座標系方向是“北東下”，Offboard指令中的local座標系方向是“東北上”，Offboard指令中的setpoint_velocity指令是相對於機體座標系的。
在視覺慣性導航座標系下：使用Realsense時，VINS初始化以後預設相機前方是朝向Y軸的；Fast-Planner輸出的航跡指令在初始時刻總是朝向X軸的。我簡單粗暴地把後者的初始角度加了90度，這樣飛機每次初始時刻都會直接向前飛。
4。gazebo模擬：
模擬設定有時間可以單獨寫一篇，此處略過。
5。四旋翼飛行試驗：：
四旋翼軸距是550，槳是14寸，障礙物是足球訓練用的繞樁標誌杆，高度2。4m，直徑2。5cm。地圖膨脹值設為0。6m，Planner最大速度0。5m/s。試驗場地為室外，1-2級風。
6。存在問題：
飛控存在偶爾不能解鎖的狀況（MavROS與遙控器均不能），原因未知。
Offborad位置控制模式下，單純依靠飛控加速度計進行積分得到的位置準確性差、很不穩定。
realsense偶爾存在不能檢測到障礙物深度的情況，導致飛機撞杆。
