本文章配套原始碼地址：
https：//
github。com/Little-Potat
o-1990/localization_in_auto_driving
測試資料：
https：//
pan。baidu。com/s/1TyXbif
oTHubu3zt4jZ90Wg
提取碼： n9ys
本篇對應程式碼Tag為 2。0
程式碼在後續可能會有調整，如和文章有出入，以實際程式碼為準
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一、資料集介紹
1. 整體介紹
做演算法，首先要先搞資料，開原始碼自然用公開的資料集最好，本系列文章的程式碼就選KITTI資料集為測試資料。
KITTI資料集由德國卡爾斯魯厄理工學院和豐田美國技術研究院聯合創辦，是目前國際上最大的專門面向自動駕駛的資料集。該資料集用於評測鐳射里程計（lidar odometry），視覺里程計（visual odometry），立體影象（stereo），光流（optical flow），3D物體檢測（object detection）和3D跟蹤（tracking）等演算法在車載環境下的效能。KITTI包含市區、鄉村和高速公路等場景採集的真實影象資料。
2. 採集平臺
一張圖可以解釋。
這張圖可以看出它的感測器組成，包括一個64線鐳射雷達，在車頂的正中心，鐳射雷達兩側各放一個彩色攝像頭和一個黑白攝像頭，也就是一共四個攝像頭。在雷達左後方，有一個組合導航系統（OXTS RT 3003），它可以輸出RTK/IMU組合導航結果，包括經緯度和姿態，同時也輸出IMU原始資料。
各個感測器之間的安裝關係如下圖所示
根據這張圖可以很容易計算各個感測器之間，以及他們和車之間的相對位移。不過不需要自己計算，KITTI為每組資料都提供了對應的標定檔案。
3. 選擇與使用
我們的主要目的是利用鐳射雷達點雲資料和RTK資料做融合，所以只使用資料集裡的RawData資料，它包含RTK、IMU、鐳射雷達、攝像頭等感測器的資料和他們之間的標定關係，並且時間戳已經對應好。
由於我們是使用ROS作為除錯環境，所以我把一部分資料轉成了ROS的bag檔案，放在百度網盤裡，如果不想自己轉換資料，就可以直接下載這裡面的bag檔案使用，檔案在“轉換後的bag檔案/2011_10_03”資料夾裡。由於百度網盤單個檔案大小有限制，所以我做了分卷壓縮，下載完成之後需要在當前目錄下輸入如下指令，把他們再合成一個檔案才能解壓
cat bag_file*>bag。tar。gz
本文章後半部分會介紹資料轉換的方法，如果想用資料集裡其他資料做測試，可以根據介紹的方法自行生成bag檔案。
二、KITTI資料轉成ROS的bag檔案
轉換是透過一個開源工具kitti2bag來完成，它可以透過pip安裝。
1. 升級numpy
這一步很重要，不然後面執行會報錯。kitti2bag要求numpy版本>=1。12，ubuntu 16。04預設的是1。11，升級可以透過一條指令來完成
sudo pip install -U numpy
升級之後，我的版本是1。16
2. 安裝kitti2bag
也是一條指令
sudo pip install kitti2bag
如果遇到問題，可以上網查一查，一般都是常見問題，都很好解決。
3. 下載檔案並設定目錄
從我給的百度網盤連結裡找到“RawData原始資料”資料夾，找到檔案“2011_10_03_drive_0027_sync。zip”和檔案“2011_10_03_calib。zip”，下載下來，並解壓縮。
最終檔案應該按照這樣的目錄存放
4. 轉換檔案
在系統中開啟終端，cd進入上一步目錄對應的“2011_10_03”資料夾的上一級目錄，輸入下面的指令，就會自動開始轉換
kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0027 raw_synced
如果指令正常執行，會出現下面的畫面，耐心等他執行完就好了
執行結束之後，會生成一個檔案“kitti_2011_10_03_drive_0027_synced。bag”，這個就是使用KITTI資料集生成的bag檔案了。
三、bag檔案測試
製作完bag檔案之後，要播放檔案測試以下，看顯示出來的資料對不對。
我們就直接用rviz了。製作好的rviz檔案放在了github上的程式碼裡，在kitti_test資料夾下。
執行步驟如下：
1） 啟動ros
roscore
2） 啟動rviz
開啟終端，cd到“kitti_test”資料夾下，輸入指令
rviz -d display_bag。rviz
3） 播放bag
再次強調一下
由於百度網盤單個檔案大小有限制，所以我做了分卷壓縮，需要下載資料夾中bag_file所有的分卷，即bag_file00，bag_file01…，下載完成之後需要在當前目錄下輸入如下指令，把他們再合成一個檔案才能解壓
cat bag_file*>bag。tar。gz
開啟終端，cd到bag所在目錄，輸入指令
rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced。bag
如果不出意外，此時我們就會在rviz上看到下面的畫面了，手託香腮，靜靜地欣賞一會兒吧
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