Motion Process Mode 案例補充
之前 簡單地介紹了一下 Motion Process Mode
由於缺少案例，連我自己都看著發睏。
所以現在補上一些案例。
目前內容較少。後面再更新。
機型：IRB 6640
應用：打磨
問題：由於移動方向的不同，Z 方向的高度也不同，導致打磨不平整
解決：使用了 Low Speed Stiff Mode
機型：IRB 1600
應用：水切割
問題：路徑精度差
解決：使用 Accuracy Mode + Advanced Shape Tuning + Mounting Stiffness
安裝示意圖
路徑修復示意圖
使用 ABB 軟體 Tune Master 來補償基座剛性
Tune Master 應該沒什麼人會感興趣，就不詳述了。
機型：IRB 4600
應用：塗膠
問題：Z 方向有抖動，造成塗膠質量差；
解決：現場調查後，發現主要原因是基座剛性太差，
所以使用 Mounting Stiffness Tuning （+ Accuracy Mode）
方案前後對比
機型：IRB 4600 （倒裝）
應用：打磨
問題：路徑精度很差，且工具有抖動；
解決：使用 Mounting Stiffness Tuning
選擇 Low Speed Accuracy Mode， 且 Dh Factor 改為 0。4
降速到 20 mm/s
現場安裝
方案前後
機型：IRB 4600
應用：鐳射焊接
問題：當一軸快速轉動的時候，Y 方向有抖動；
解決： 有兩種方案：
1。 選擇 Low Speed Accuracy Mode
2。 Optimal Cycle Time Mode 模式下 Dh Factor 改為 0。5
方案前後對比
A2B機器人吐槽部專業挖(填)坑小分隊
2018-03-05 建立
2018-08-01 編輯
2019-04-13 再編輯
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