《論語· 微子》曾載“ 子路拱而立。” 這裡子路對孔子所行的就是拱手禮,拱手禮的正式稱呼應該叫揖禮。據說中國古代的禮儀大多數都源自西周初年周公開創的“ 周禮” ,而揖禮就是相見禮之一。因此,拱手禮起源於西周。
拱手禮已經有兩三千年的歷史了,從西周起就開始在同輩人見面、交往時採用了。古人透過程式化的禮儀,以自謙的方式表達對他人的敬意。