我的小目標智慧家居2017-07-19 00:50:33借鑑玩具平衡小車的特點，從細節來說，當車身與平衡角度（0°）有偏差時，系統會進行一系列運算，最終得出一個值，然後去控制電機，最終的效果是車身迴歸到平衡角度。根據這個原理，假設現在小車已經平衡，我們用手往一邊撥動它，雖然小車會離開原地一小段距離，但它同時會有一股反抗的力，同理，當我們正在騎著平衡車向前運動時，突然往後傾斜，腳下會給小車一個向前的分力（相當於用手往一邊撥動），自然小車會產生相反的作用力，這個反力就可以達到減速目的。需注意的是向後傾斜的時候，車輪不是馬上反轉，而是減速前進一點，傾斜很厲害的時候，車輪才會反轉回來。
